魏延是被马岱杀死的。
刘备入川时，魏延因数有战功，升为牙门将军。刘备攻下汉中，拔为镇远将军、汉中太守，成为独当一方的大将，镇守汉中十年。刘备即位后，拜镇北将军。
随同诸葛亮姿梁北伐，拜凉州刺史，封都亭侯，曾在阳溪大破费瑶和郭淮。打算亲率兵马由子午道袭取关中，仿效韩信故事，与诸葛亮会师潼关，遭到谨慎的诸葛亮反对。魏延作战勇猛，性格孤傲，与长史杨仪不和。诸葛亮死后，两人矛盾激化，魏迹雀运延岁旦争斗落败，为马岱所追斩，夷灭三族。
扩展资料：
公元234年8月诸葛亮在五丈原军营病逝。在他死前曾密于杨仪，费祎，姜维等作身陨之后退军节度。作出了"令延断后，姜维次之，若延或不从命，军便自发”的决断。
诸葛亮死后杨仪秘不发丧“令祎往揣延意指”延曰：“丞相虽亡，吾自见在，府亲官属便可将丧还葬，吾自当率诸军击贼，云何以一人之死废天下事邪？且魏延何人，当为杨仪所部勒，作断后将乎。”
从魏延这段慷慨陈词可以看出他已经自然而然的把自己当作继孔明之后的合适人选。也自觉不自觉的挑起收复中原之大任。或许他早已一厢情愿的认为丞相大人会把大权付之于己。然而令他心痛的是诸葛亮并没有重用他而是让他为一个小小长史断后。
当然魏延不会安然从命。诸葛亮也知道魏延不会去给杨仪断后。所以才在死前密议时说了“若延或不从命，军便自发”的话。由此魏延与诸葛亮等人的矛盾开始激化。
参考资料来源：百度百科-魏延
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