公元234年（建兴十二年），诸葛亮第五次北伐，魏延被任为前锋，梦到自己头上生角，问占梦人赵直，赵直说：“夫麒麟有角而不用，此不战而贼欲自破之象也。”退后却对人说：“角之为字，刀下用也；头上用刀，其凶甚矣。”
同年秋天，诸葛亮病情加重，秘密与长史杨仪、司马费祎、护军姜维等作身殁之后退军节度，令魏延断后，如果延或不从命，就随他的便。诸葛亮殁，秘不发丧，杨仪令费祎前往揣摩魏延意图。魏延回答道：“丞相虽然身亡，但还有我呢，怎么能因一个人的死而荒废...
当杨仪要魏延说三声“谁敢杀我”时，魏延大笑道：莫说三声，便是叫三万声又有何妨？若丞相在时，我尚有所顾虑，现在丞相已亡，谁还能杀我，于是便开始说出了那惊天地却不泣鬼神的三声“谁敢杀我”。
第一声当真是声如狮吼，振聋发聩。魏延的第一吼，是挑战，是叫战。
这一声充满了对杨仪阵中大小将官的挑衅与蔑视。
这一声也是为了喝出那个假想的能将他杀死的将领，再与之对决。
因此这一声带有古代冷兵器战场上将领交战前喝骂叫阵所具备的气势凌厉、震慑人心的特点。此时的魏延...
魏延被杀是其刚愎率直的性格所致。
三国演义中对魏延性格的描述有三：
一曰爽直率性。第四十一回中魏延与刘备素无谋面，可他一厢情愿地“砍死守门将士，开了城门，放下吊桥”，并大呼“刘皇叔快领兵入城，共杀卖国之贼！”第四十三回中更是直爽得近乎粗鲁。先是“挥刀杀入，砍死刀手，救起黄忠。”后又“直杀上城头，一刀砍韩玄为两段，提头上马，引百姓出城，投奔云长。”不管别人是否领情，只要看你忠义我就把心掏给你。这是魏延的做事风格。在杀韩玄献长沙这件事上，黄忠绝...
三国时期的魏延，在正史中并非诸葛亮密令除掉，而是他自己咎由自取。当时，魏延和杨仪本有仇，诸葛亮死后，因杨仪接管大权而招致魏延不满。魏延因此火烧栈道，并于杨仪同时上奏对方谋反。结果后主相信了杨仪，夷灭了魏延三族。
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