AMX-10步兵战车是法国GIAT集团于1965年按法国陆军要求研制的，用以取代老式的AMXVCI步兵战车。1968年制出第一辆样车，采用的是伊斯帕诺-絮扎(Hispano-Suiza)多种燃料发动机，功率184kW(250马力)。
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