乐府不是朝代，乐府最初始于秦代，到汉时沿用了秦时的名称。公元前112年，汉王朝在汉武帝时正式设立乐府，其任务是收集编纂各地民间音乐、整理改编与创作音乐、进行演唱及演奏等。
乐府乐府是汉代封建王朝建立的管理音乐的一个宫廷官署。乐府最初始于秦代，到汉时沿用了秦时的名称。公元前112年，汉王朝在汉武帝时正式设立乐府，其任务是收集编纂各地民间音乐、整理改编与创作音乐、进行演唱及演奏等。 根据《汉书·礼乐志》记载，汉武帝时，设有采集各地歌谣和整理、制订乐谱的机构，名叫“乐府”。后来，人们就把这一机构收集并制谱的诗歌，称为乐府诗，或者简称乐府。到了唐代，这些诗歌的乐谱虽然早已失传，但这种形式却相沿下来，成为一种没有严格格律、近于五七言古体诗的诗歌体裁。 唐代诗人作乐府诗，有沿用乐府旧题以写时事，以抒发自己情感的，如《塞上曲》《关山月》等，也有即事名篇，无复依傍，自制新题以反映现实生活的，如杜甫的《兵车行》《哀江头》等。
《陌上桑》、《长歌行》《上邪》《十五从军征》《孔雀东南飞》前四者见宋代郭茂倩编的《乐府诗集》后者见南朝徐凌编的《玉台新咏》，其中《孔雀东南飞》是我国古代最长的叙事诗，与《木兰诗》合称“南北双璧”。
音乐文学的史料中以乐府借称乐府诗词，已成通例，最是出现这种用法的是梁刘勰的《文心雕龙·乐府第七》。至宋代，郭茂倩编《乐府诗集》，用乐府二字来概括入乐的诗歌。再晚，某些文人将套用歌词体式的不入乐的诗、词、曲亦皆名之为“乐府”，则是名词的混用了。
魏晋南北朝
北朝乐府一般指宋代郭茂倩《乐府诗集》中所载的“梁鼓角横吹曲”。这些乐曲有的是十六国时代的产物，如《企喻歌》、《琅琊王歌辞》等。有的则产生于北魏后期，如《高阳王乐人歌》（高阳王元雍，孝文帝元宏之弟），风格比较豪放，虽出于乐工之手，而带有较浓厚的民歌色彩。
北朝这个称呼，应该是南北朝时代的
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