1598年十一月十五日，固城的立花宗茂，南海的宗义智，泗川的岛津义弘，在南海岛边的昌善岛汇合，按照之前计划，他们三股部队将和从顺天赶来的小西行长部一起撤退，但是后者并没有依照规定时间赶来。
过了许久，终于等到小西行长派来的使者，原来他在海上被陈璘、邓子龙和李舜臣三人的军队团团围住，陷入一片苦战之中，同时遭此命运的，还有大村喜前、五岛玄雅、有马晴信以及松浦镇信。
自从泗川战败，联军短时间内已经无法组织起大规模的陆地军事行动，日军趁此良机正紧锣密鼓地安排撤退，没想到这一局面被联军的水师所打破。
小西行长作为日军第一军团的总司令，同时也是日本侵朝战场的总指挥，如果能消灭他，也算是给日军以迎头痛击了。
十一月十五日，小西行长正率部赶往昌善岛时，明、朝联军在其必经之路——露梁海峡埋伏了六百余艘战舰，毫无悬念地将小西行长包围了。
得知此事的诸大名，以岛津义弘为首，准备战船五百艘，向着露梁海峡驶去。
朝鲜水军以逸待劳，早已经静候在海峡南面的入江口观音浦，而明军则埋伏在海峡北面的竹岛，当日军出现在他们面前的时候，立刻从左右两翼冲杀过来。
陷入包围的日军面对明军装备精良的成百上千门大炮，一时间不知道该如何应对，不过却并没有因此而混乱。
作为先锋的岛津义弘下令继续前行，此次的人物是救援小西行长，对于这些围上来的联军士兵，一概置之不理。
明朝海军副将邓子龙一眼就看到了岛津义旗舰上悬挂的旗帜，擒贼先擒王，他立刻挥舞着达到指挥手下勇猛冲了过来。
自家老大被围堵，萨摩士兵的反抗情绪顿时涌上高潮，他们开始发起了疯狂的突击。明军一下子没抗住，在萨摩人的一阵炮火之下，邓子龙所在的舰船开始着火了，年轻七十的老将军拒绝撤退，依旧发起最后的冲锋，最后英勇就义，葬身在这熊熊火海之中。
岛津义弘再次下达了继续前行的命令，但是不久，陈璘和李舜臣出现了，前者迎面扑上，后者侧面袭来 。他们一起向着日军战舰投掷了数以百计的火壶，一艘艘日本战船瞬间化为火海，接着万箭齐发射向日军。
位于中军的岛津家臣桦上久高率领战船十余艘，在一片混乱之中逃亡观音埔，李舜臣立刻指挥船队追了上去，一阵铁炮猛射，久高一直逃到南海岛边，最后弃船上岸，逃之夭夭。
穷寇莫追，李舜臣并没有继续追击，很快又率领船队去歼灭日军其他舰队。
此时的日军阵形如同一条长带，被后面和侧面包抄上来的对拦腰截断，切成数段被围歼，日军首尾不能相顾，伤亡惨重，就连岛津义弘本人所在的船队都发生了意外，船体已经遍体鳞伤，帆柱被折断，船舱内开始进水，眼看着就要沉没了。
危急关头，幸好岛津家家臣山田有信及时赶到，这才将义弘一干人等救到自己的船上。
李舜臣和陈璘的船队已经打败了日军寺泽广高和高桥统增的船队，正在全面追杀余寇之时，逃跑的桦上久高又率领船队去而复返，突然出现在了陈李两人船队的后面，陈璘和李舜臣的舰船因追击日军，脱离了联军大部队，而这一脱离正给了久高可趁之机，他率领船队，联合战败的寺泽广高、高桥统增，一下子就把联军两位主帅的船队包围了。
日军主力被联军包围，而联军统帅又被日军包围，这种局面着实不利，岛津义弘抓住战机，立刻命令萨摩士兵靠近陈璘的旗舰，跳上船去直接杀向陈璘，陈璘旗舰上的士兵几乎全部出动，好不容易才赶走了萨摩人，保住了主帅的性命。
而李舜臣就没这么幸运了，他的旗舰被十余艘日本战船包围，一阵炮火猛烈轰击之后，船上血肉飞溅，火海一片，李舜臣身中数弹，最后抱着遗憾光荣战死。
失去了神明领袖的朝鲜水军，一下子就崩溃了，四处逃散。明军方面，先是老将邓子龙战死，后是陈璘差点身首异处，加之四周都是逃命的朝鲜弟兄，自然很快战意顿消。
经过整整一夜的厮杀，日军终于冲出了包围圈，被困的小西行长部队终于逃出升天，驶向釜山方向，明、朝水军也撤往古今岛。
1598年十一月十八日，日本方面的撤退终于开始了，首先是以加藤清正为首的部队开始撤退，接着立花宗茂和小西行长等撤离。
承担殿后任务的，自然是岛津义弘。
十一月二十四日，岛津义弘率领的萨摩士兵撤离，最后安全抵达日本。历经七年的朝鲜侵略战正式宣告结束。
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